1. FOC
Il controllo ad orientamento di campo, noto anche come controllo vettoriale, è un metodo per controllare l'uscita del motore regolando la frequenza di uscita dell'inverter, l'entità e l'angolo della tensione di uscita.
2. Allineamento zero dell'encoder
Allineare la fase dell'encoder del servomotore con la fase zero del polo del rotore.La posizione rilevata dall'encoder magnetico è un angolo meccanico, secondo tale esempio
La seguente formula converte in gradi elettrici.
Angolo elettrico = angolo meccanico × numero di coppie polari
I prodotti della serie RG/EPG escono dalla fabbrica per una calibrazione zero dell'encoder e memorizzano le informazioni nella EEPROM.
Zero passaggi operativi:
1) Scrivere l'istruzione di azzeramento dell'encoder (0×01) nel registro dell'encoder (0x03FB)
2) Abilitare la pinza elettrica ed eseguire l'azzeramento dell'encoder.
3. Abilita/Attiva
Dopo che la pinza elettrica si è spostata nella posizione limite strutturale in direzione di apertura, si sposta nella posizione limite strutturale in direzione di chiusura.
Attraverso l'operazione di abilitazione la pinza elettrica completa la funzione di ricerca della corsa.Durante il processo di abilitazione è necessario assicurarsi che non vi siano ostacoli che blocchino il movimento delle dita.
In caso contrario, ciò comporterà una deviazione nella ricerca della corsa e influenzerà il normale utilizzo delle pinze elettriche.
Avviso:
1) L'operazione di abilitazione deve essere eseguita una sola volta.Una volta completata l'abilitazione, è necessario "disabilitarla" prima di poterla riabilitare.
2) Se la pinza elettrica non è abilitata e il comando di controllo viene inviato direttamente, la pinza elettrica eseguirà l'operazione di abilitazione al posto del comando di controllo inviato.
3) Se è presente un pezzo nel dito durante il processo di abilitazione, la forza di bloccaggio sarà insufficiente durante l'esecuzione dell'operazione di bloccaggio e si verificheranno errori nel feedback del bloccaggio.
4. Porta seriale/porta parallela:
Porta seriale, interfaccia di comunicazione seriale, ovvero porta COM.Trasmissione seriale di bit di dati, comune RS485, RS232, USB, ecc.
Porta parallela, interfaccia di comunicazione parallela, più bit di dati vengono trasmessi in parallelo, la velocità di trasmissione dei dati è elevata, ma la lunghezza della linea di trasmissione è limitata, lunga
Maggiore suscettibilità alle interferenze.Connettori comuni DB9, DB25.
5.RS485:
per le norme elettriche
Viene adottato il metodo di trasmissione bilanciata ed è necessario collegare un resistore terminale alla linea di trasmissione.
Segnale differenziale a due fili
Il “1″ logico si basa sulla differenza di tensione tra le due linee + (2~6)V
Lo "0" logico è rappresentato dalla differenza di tensione tra le due linee – (2~6)V
La distanza di comunicazione massima è di circa 1200 m, la velocità di trasmissione massima è di 10 Mb/s e la velocità di trasmissione è inversamente proporzionale alla distanza di trasmissione.
Il bus RS-485 supporta generalmente un massimo di 32 nodi.
I cavi a doppino intrecciato vengono utilizzati per ridurre le interferenze di modo comune dei segnali.
6.Modbus:
Modbus è un protocollo di comunicazione seriale e un protocollo di architettura master/slave.Nella rete di comunicazione, c'è a
Il nodo master è responsabile della pianificazione attiva del processo di comunicazione;e consente più nodi slave (circa 240), ciascuno slave
I dispositivi hanno un indirizzo univoco.
Pinza elettrica serie RG/EPG
Intervallo indirizzi slave: 1~247 (una domanda e una risposta)
Supporta la comunicazione broadcast: 0×00 (esegue solo l'operazione, nessuna risposta)
Modbus RTU/ASCII:
Entrambi supportano il bus RS-485, tra cui Modbus-RTU adotta una struttura dati binaria e compatta e l'efficienza di comunicazione è relativamente elevata.
Alto;mentre Modbus-ASCII utilizza la trasmissione del codice ASCII e utilizza caratteri speciali come segni di inizio e fine byte,
L'efficienza della trasmissione è bassa.
Modbus-TCP:
Il protocollo Modbus TCP aggiunge un'intestazione del pacchetto MBAP al protocollo RTU e rimuove il codice di controllo CRC.
Il protocollo Modbus che utilizziamo è Modbus-RTU.
Orario di pubblicazione: 21 dicembre 2022