Attualmente, la maggior parte degli attuatori sul mercato dispone di due tipi di metodi di controllo della forza:
1. Controllo della forza del circuito di corrente
Un metodo di controllo della forza convenzionale relativamente facile da implementare, che realizza il controllo della forza regolando la corrente interna del motore.Il vantaggio è che è meno difficile da implementare e può ottenere un controllo della forza con una precisione compresa tra il 5% e il 15%;lo svantaggio è che la velocità di movimento è lenta, non può essere guidata in retromarcia e non può soddisfare le esigenze di alcuni scenari con requisiti di precisione più elevati.Dopo un periodo di utilizzo, l'usura meccanica comporterà errori e ridurrà ulteriormente la precisione.
Tali attuatori solitamente non dispongono di sensori e, anche se presenti, vengono utilizzati solo come “visualizzazioni” della forza e non partecipano al controllo.Ad esempio, aggiungendo un sensore alla pressa, il sensore legge l'entità della forza e visualizza il valore attraverso il misuratore, che viene utilizzato per assistere nella regolazione manuale dell'entità della forza, ma tale regolazione generalmente non ha nulla a che fare con la precisione della forza.
Diagramma schematico, non correlato a grafica e testo
2. Controllo della forza a circuito chiuso del sensore
Un altro metodo di controllo della forza consiste nell'aggiungere un sensore di forza convenzionale e un algoritmo di controllo a circuito chiuso convenzionale.Il vantaggio è che la precisione è migliorata, ma lo svantaggio è che la velocità è ancora lenta.In questo modo è possibile aumentare la precisione del controllo della forza dal 5% all'1%.Se non esiste un'elaborazione corretta dell'algoritmo o la velocità del sensore non è sufficientemente veloce, è soggetto a "superamento".
Attuatore controllato dalla forza
L’inevitabile “overshoot”?
Il metodo di controllo della forza a circuito chiuso del sensore è difficile da gestire con la forza d'impatto.La manifestazione più diretta è che è molto facile che si verifichi un “overshoot” quando si ha a che fare con scene con requisiti di tempo elevati.
Per esempio
In generale, in caso di velocità elevata e potenza elevata, il momento in cui l'attuatore entra in contatto con il pezzo è spesso particolarmente ampio.Ad esempio, se la forza di spinta dell'attuatore è impostata su 10N, è facile raggiungere 11N e 12N quando tocca il pezzo, per poi essere richiamata a 10N attraverso l'algoritmo di controllo.Tali problemi si verificano spesso quando vengono immessi sul mercato sensori di forza e i cosiddetti attuatori controllati dalla forza.
Questo è il problema che la velocità di risposta non è abbastanza veloce.L'alta velocità e l'output preciso e stabile sono una coppia di contraddizioni in sé.Se c'è un superamento (superamento), l'esatta forza in atto non ha significato.
Soprattutto nel processo di assemblaggio a pressione di apparecchiature di precisione e di parti fragili e costose, generalmente non è consentito il superamento.
Controllo completo della forza, alta frequenza e alta velocità senza superamento?
Come lo fa l'AT?
Per scenari applicativi ad alta precisione, viene adottato il metodo dell'“atterraggio morbido” per tenere conto dei requisiti di alta velocità e alta precisione, ovvero il controllo della forza segmentata.L'attuatore si avvicina rapidamente al pezzo attraverso la modalità di movimento della posizione, passa rapidamente alla modalità di controllo della forza nella posizione in cui sta per entrare in contatto con il pezzo e aumenta gradualmente l'uscita fino a raggiungere il valore preimpostato.Modalità di posizione + modalità di controllo della forza + tempo di stabilizzazione della forza, il tempo totale utilizzato è la singola efficienza di esecuzione dell'attuatore.
Combinato con un sensore di forza ad alta velocità e un algoritmo di controllo predittivo basato su modello, l'attuatore con controllo di forza di precisione SoftForce®2.0 può identificare automaticamente la posizione dell'attuatore e lo stato di contatto con il pezzo in lavorazione, in modo che l'attuatore, come fine dell'automazione attrezzatura, ha la stessa funzione di una mano umana.percezione tattile, controllo e intelligenza di esecuzione.
Alla stessa distanza, la gamma di velocità di atterraggio morbido di “SoftForce ®2.0 Precision Force Control” è aumentata, la tolleranza è maggiore e può persino raggiungere il pieno controllo della forza, il che migliora direttamente il ciclo di produzione e riduce notevolmente i costi di prova e verifica degli errori.
▋Elevata frequenza di elaborazione per ottenere prestazioni migliori
Il ciclo di calcolo dello schema di controllo della forza “sensore di forza a sei assi + robot” comunemente utilizzato sul mercato è di 5-10 millisecondi, ovvero la frequenza di elaborazione è di 100-200 Hz.La frequenza di elaborazione degli attuatori di precisione con controllo della forza SoftForce®2.0 può raggiungere 4.000 Hz (ovvero 0,25 millisecondi) e i modelli della serie ad alta frequenza possono raggiungere 8.000 Hz, ovvero 4-8 volte la frequenza di elaborazione degli attuatori generali dei robot con controllo della forza.
▋Controllo attivo della forza conforme, che può seguire il cambiamento della forza esterna
L'efficiente tasso di risposta e il feedback di forza istantaneo consentono all'attuatore di rispondere istantaneamente alle forze esterne e ottenere un controllo della forza attivo e conforme.Anche se durante il funzionamento si incontrano forze esterne, è possibile regolarle in tempo, rendendo il processo più preciso.Migliore protezione dei pezzi.
Alta frequenza e alta velocità senza superamento
Anche in caso di movimento ad alta frequenza e ad alta velocità, mantiene comunque un'elevata precisione di uscita e allo stesso tempo garantisce "atterraggio morbido" e "nessun superamento", entra in contatto con la superficie delle parti con alta velocità, forza ridotta ed esegue prestazioni flessibili prelievo e posizionamento di parti, ecc., per evitare danni a parti delicate e fragili.Componenti.
Controllo di precisione della forza SoftForce®2.0
Nuovo aggiornamento della serie HF
▋ Maggiore capacità anti-sovraccarico
Sulla base della comprensione approfondita del processo in loco e di molteplici iterazioni, la serie HF di controllo di precisione della forza SoftForce®2.0 di Chengzhou recentemente aggiornata nel febbraio di quest'anno ha un design del sensore integrato e la sua capacità anti-sovraccarico è molte volte superiore rispetto a quella di del passato, con maggiore durata e facilità d'uso.Affrontare condizioni più complesse.
▋Può prendere in considerazione sia la piccola forza che la grande potenza
Dotati del sistema di controllo della forza ad alta precisione SoftForce®2.0, la tavola scorrevole e l'asta di spinta con controllo di precisione della forza con corsa ampia e carico elevato possono generare una forza piccola e precisa sotto carico elevato e possono anche tenere conto della forza allo stesso tempo tempo e la gamma di uscita è più ampia.Più grande, ovvero una gamma dinamica di forza più ampia*.
*Gamma dinamica della forza: il rapporto tra la forza massima e minima che può essere emessa.
Il controllo di precisione della forza può essere utilizzato solo su un singolo asse
Gli attuatori con controllo di forza di precisione SoftForce®2.0 non solo possono essere utilizzati su un singolo asse, ma offrono anche maggiori possibilità per soluzioni di assemblaggio multiasse.Ad esempio, l'ultimo "Sistema di controllo della piattaforma di controllo della forza di precisione sincrona RM Chengzhou 2D" lanciato da Chengzhou Technology è composto da due attuatori elettrici di precisione controllati dalla forza di Chengzhou, che possono sostituire la forza dello schema di controllo "sensore a sei assi + robot", utilizzato per la levigatura e la sbavatura di precisione del telaio interno dei telefoni cellulari, ecc.
Sistema di controllo della piattaforma di controllo della forza di precisione sincrona 2D di Chengzhou
(Dotato di sistema di controllo della forza ad alta precisione SoftForce®2.0)
Servizi professionali sofisticati e di facile utilizzo
L'algoritmo di controllo avanzato e il semplice processo di debug offrono ai clienti un'esperienza utente conveniente.Anche un operatore con un background di basso livello può iniziare in 5 minuti, veramente “plug and play”.
Allo stesso tempo, il team di assistenza tecnica post-vendita professionale e forte di Chengzhou Technology può fornire ai clienti un supporto tecnico tempestivo, completo e senza preoccupazioni per la prima volta, che si tratti di dubbi tecnici, insegnamento, risoluzione dei problemi o manutenzione.
La tecnologia di Chengzhou è sempre stata abbastanza coraggiosa da ampliare i propri confini.Con la sua forza tecnica solida e innovativa, ha lanciato continuamente attuatori di alta qualità più intelligenti, più precisi e più compatibili per fornire prodotti avanzati per l'imballaggio e il test dei semiconduttori, l'automazione 3C, la produzione di precisione, la medicina intelligente e altri settori.componenti principali come sistemi di controllo del movimento di precisione e attuatori.
Orario di pubblicazione: 31 maggio 2022